半軸是差速器與驅動輪之間傳遞扭矩的實心軸，其內端一般用花鍵與半軸齒輪連接，外端與輪轂連接。
現代汽車常用的半軸，根據其支撐型式，有全浮式和半浮式兩種。
全浮動半軸只傳遞轉矩，不承受任何反作用力和彎矩，因此廣泛應用于各種汽車。全浮式半軸易于拆裝，只需擰下半軸突緣的螺栓即可抽出半軸，車輪和橋殼也能支撐汽車，便于汽車的維護。
半浮式半軸傳遞扭矩，承受所有反力和扭矩。它的支承結構簡單、成本低，因而被廣泛用于反力彎矩較小的各類轎車上。但這種半軸支承拆取麻煩，且汽車行駛中若半軸折斷則易造成車輪飛脫的危險。
